#include "paths_routing_par.h"

Paths_Routing_Par::Paths_Routing_Par(/* args */)
{

    paths_rp = YAML::LoadFile("/home/x/smoother_frenet_paths/src/global_smoother/params/common_parameters.yaml");

    vehicle_width = paths_rp["vehicle_width"].as<double>();
    vehicle_length = paths_rp["vehicle_length"].as<double>();
    

    //frenet采样规划参数
    Max_speed = paths_rp["Max_speed"].as<double>();                     //最大速度 [m/s]，纵向和横向速度的尺量合
    Max_accel = paths_rp["Max_accel"].as<double>();                        //最大加速度[m/ss]
    Max_curvature = paths_rp["Max_curvature"].as<double>();    // 最大曲率 [1/m]
    left_d = paths_rp["left_d"].as<double>();                                         // 最大道路宽度 [m]
    right_d = paths_rp["right_d"].as<double>();                                   //最小道路宽度 [m]
    dDelta = paths_rp["dDelta"].as<double>();                                     //道路宽度采样间隔 [m]
    tDelta = paths_rp["tDelta"].as<double>();                                       // 时间采样间隔[s]
    MaxT = paths_rp["MaxT"].as<double>();                                          // 最大预测时间 [s]
    MinT = paths_rp["MinT"].as<double>();
    D_t_s = paths_rp["D_t_s"].as<double>();                                          //目标速度采样间隔 [m/s]
    N_s_sample = paths_rp["N_s_sample"].as<double>();              // 目标速度的采样数量
    D_s = paths_rp["D_s"].as<double>();                                                  //目标位置采样间隔 [m]
    N_s_position = paths_rp["N_s_position"].as<double>();          // 目标位置的采样数量
    vs0 = paths_rp["vs0"].as<double>();                                                   // 初始速度

    target_speed = paths_rp["target_speed"].as<double>();
    goal_distance = paths_rp["goal_distance"].as<double>();     // 判断是否到达目标点的阈值
    update_pos = paths_rp["update_pos"].as<double>();             // 轨迹走了多少点进行更新轨迹
}

Paths_Routing_Par::~Paths_Routing_Par()
{
}
